Ingeniería de Microsistemas Programados S.L., con la indispensable colaboración de Parallax, presenta la herramienta más fabulosa para aprender a diseñar aplicaciones con microcontroladores y microbots. Es válida para “todos” y no se requiere conocimientos específicos de Electrónica ni de Informática. ¡Sólo requiere muchas ganas y entusiasmo por aprender!. Se trata del microbot Home Boe-Bot. El presente tutorial está basado en los manuales y productos de Parallax y se ha redactado en Ingeniería de Microsistemas Programados S.L. para personas que comienzan desde el principio. Sólo hay que saber usar el PC y tener las nociones fundamentales de electricidad y programación. ¡Lo imprescindible es el interés y la curiosidad!. Eso lo tienes que poner tú y si no lo tienes te recomendamos que abandones ahora.

Prólogo

Tema 1: MICROCONTROLADORES Y MICROBOTS. LA INVASIÓN TECNOLÓGICA
DEL SIGLO XXI
1.1 ¿Qué son los microcontroladores? 1-1
1.2 ¿Dónde están los microcontroladores? 1-1
1.3 ¿Cómo se diseñan aplicaciones con microcontroladores? 1-2
1.4 La gran idea de Parallax 1-3
1.5 ¿Quiénes pueden y deben usar los módulos de Parallax? 1-3
1.6 La tarjeta “Home Work” de Parallax y su biblia 1-4
1.7 ¿Qué es un microbot? 1-5
1.8 ¿Dónde están los microbots? 1-5
1.9 Para qué sirven los microbots? 1-5
1.10 ¿Cómo se construye y programa un robot? 1-6
1.11 El microbot Home Boe-Bot; tu gran aventura 1-7
1.12 El futuro es para ti 1-7

Tema 2:
Primera Parte: COMUNICANDO LA HOME WORK CON EL PC. LOS PRIMEROS
PROGRAMAS
2.1 Hardware y software del Home Boe-Bot 2-1
2.2 Paso 1º: obtención del software 2-2
2.3 Paso 2º: instalación del software 2-4
2.4 Paso 3º: configurar y probar la Home Work 2-6
2.5 Paso 4º: tu primer programa 2-9
2.6 Paso 5º: buscando ayuda 2-14
2.7 Paso 6º: ...y para acabar 2-14
2.8 Prueba de autoevaluación 2-15

Segunda Parte: APRENDIENDO A PROGRAMAR CON EL LENGUAJE PBASIC
2.9 Programar a un computador es decirle lo que tiene que hacer 2-17
2.10 Y se hizo la luz 2-18
2.11 Un vistazo a las resistencias de colores 2-19
2.12 El circuito práctico 2-20
2.13 La zona de montaje 2-21
2.14 Haciendo parpadear un LED 2-22
2.15 El programa de parpadeo 2-22
2.16 Semáforo sonoro 2-24
2.17 Controlando el número de repeticiones 2-26
2.18 Las subrutinas 2-28

Tema 3: SERVOMOTORES. LA FUERZA DE LA BESTIA
3.1 Introdución al servomotor de rotación continua 3-1
3.2 Experiencia #1: Medición del tiempo y control de repeticiones 3-1
3.3 Experiencia #2: Circuito que mide el tiempo y repite acciones 3-3
3.4 Experiencia #3: Conexión de los servos 3-8
3.5 Experiencia #4: Ajustando los servos 3-11
3.6 Experiencia #5: Registrando valores y contando 3-13
3.7 Experiencia #6: Comprobando los servos 3-16
3.8 Prueba de auto evaluación 3-22

Tema 4: MONTAJE Y PUESTA EN MARCHA DE TU HOME BOE-BOT
4.1 El plan de trabajo 4-1
4.2 Experiencia #1: Montaje del Home Boe-Bot 4-1
4.3 Experiencia #2: Una nueva comprobación de los servos 4-7
4.4 Experiencia #3: Detector acústico de baja tensión y reset 4-9
4.5 Experiencia #4: Curvas de transferencia de los servos 4-11
4.6 Prueba de auto evaluación 4-16

Tema 5: ENSEÑANDO A MOVERSE AL HOME BOE-BOT
5.1 Experiencia #1: Maniobras básicas del Home Boe-Bot 5-1
5.2 Experiencia #2: Retocando las maniobras básicas 5-4
5.3 Experiencia #3: Cálculo de distancias 5-5
5.4 Experiencia #4: Maniobras de aceleración y deceleración 5-6
5.5 Experiencia #5: Facilitar los movimientos del Home Boe-Bot con subrutinas 5-8
5.6 Experiencia #6: Programar maniobras complejas con la EEPROM 5-11
5.7 Prueba de autoevaluación 5-18

Tema 6: NAVEGACIÓN CON ANTENAS TÁCTICLES
6.1 Unos bigotes para nuestro robot 6-1
6.2 Experiencia #1: Montando y probando los bigotes 6-1
6.3 Experiencia #2: Otra forma de probar los bigotes 6-5
6.4 Experiencia #3: La respuesta al estado de los bigotes 6-7
6.5 Experiencia #4: La Inteligencia Artificial. Decidiendo qué hacer cuando se bloquea
el Home Boe-Bot en las esquinas. 6-10
6.6 Prueba de autoevaluación 6-13

Tema 7: CAMINANDO HACIA LA LUZ
7.1 Sensores de luz y posibles aplicaciones 7-1
7.2 Experiencia #1: Montando y probando los circuitos de las foto resistencias 7-1
7.3 Experiencia #2: Detectando y esquivando sombras como si fueran objetos 7-4
7.4 Experiencia #3: Persiguiendo a las sombras 7-6
7.5 Experiencia #4 Midiendo el nivel de luz 7-8
7.6 Experiencia #5 Siguiendo un foco de luz 7-11
7.7 Experiencia #6 Avanzando hacia la luz 7-17
7.8 Prueba de auto evaluación 7-22

Tema 8: NAVEGACIÓN GUIADA POR INFRARROJOS
8.1 Principios y aplicaciones de los rayos infrarrojos 8-1
8.2 Experiencia #1: Montaje y puesta a punto de los IR 8-1
8.3 Experiencia #2: Detectando objetos e interferencias 8-5
8.4 Experiencia #3: Ajuste del rango de detección de los IR 8-7
8.5 Experiencia #4: Detectando y esquivando objetos 8-9
8.6 Experiencia #5: Navegación IR de alto nivel 8-11
8.7 Experiencia #6: Evitando las caídas de la mesa 8-13
8.8 Prueba de autoevaluación 8-16

Tema 9: MEDICIÓN DE DISTANCIA CON INFRARROJOS
9.1 Principios para la medida de distancias 9-1
9.2 Experiencia #1: Probando el barrido de frecuencia 9-1
9.3 Experiencia #2: Siguiendo la estela de otro robot 9-6
9.4 Experiencia #3: Seguir una banda ó línea 9-11
9.5 Prueba de autoevaluación 9-16

Tema 10: GUI Bot, UN ENTORNO VISUAL DE PROGRAMACIÓN
10.1 Introducción, ¿Qué es el GUI Bot ? 10-1
10.2 Configuración del robot Home Boe-Bot 10-1
10.3 Ejecutando el software GUI Bot 10-3
10.4 El modo básico 10-4
10.5 El modo avanzado 10-9

ANEXOS

Anexo 1: REPERTORIO DE INSTRUCCIONES PBASIC
AN1.1 Instrucciones de control y salto AN1-3
AN1.2 Instrucciones de bucles AN1-5
AN1.3 Instrucciones de acceso a EEPROM de datos AN1-6
AN1.4 Instrucciones numéricas AN1-6
AN1.5 Instrucciones de E/S digitales AN1-7
AN1.6 Instrucciones de E/S serie asíncronas AN1-9
AN1.7 Instrucciones de E/S serie síncronas AN1-9
AN1.8 Instrucciones de E/S analógicas AN1-10
AN1.9 Instrucciones para generar sonidos y tonos AN1-10
AN1.10 Instrucciones de control de tiempo AN1-11
AN1.11 Instrucciones para el control de alimentación AN1-11
AN1.12 Instrucciones de depuración de programa AN1-11

Anexo 2: OTROS MICROBOTS: PICBOT-2 Y PICBOT-3
AN2.1 El PICBOT-2 AN2-3
AN2.2 El PICBOT-3 AN2-7

Anexo 3: SENSORES Y ACTUADORES PARA MICROBOTS; MÓDULOS CONECTAR&FUNCIONAR
AN3.1 Introducción AN3-3
AN3.2 El sensor de sonido MSE-S100 AN3-3
AN3.3 El sensor de reflexión MSE-S110 AN3-4
AN3.4 El sensor ultrasónico MSE-S120 AN3-7
AN3.5 El sensor de luz MSE-S130 AN3-9
AN3.6 El Detector IR de obstáculos AN3-10
AN3.7 Driver amplificador MSE-A100 AN3-12
AN3.8 Cámaras de vídeo MSE-V1XX AN3-15
AN3.9 Medidor ultrasónico SRF04 AN3-17
AN3.10 Medidor ultrasónico SRF08 AN3-19
AN3.11 Compás electrónico CMPS03 AN3-21
AN3.12 El sintetizador SP03 AN3-24

Anexo 4: Relación de materiales del kit del Home Boe-Bot
AN4.1 Componentes eléctricos/electrónicos AN4-3
AN4.2 Piezas y accesorios varios AN4-3