Esta fue mi primera experiencia, con mi bot. Lo primero que le añadí, fue un sensor de ultrasonidos. En el kit, del bot, venían incluido dos sensores de infrarrojos, y un bumper, pero, a mi, lo que mas me llamaba la atención eran los sensores de ultrasonidos, los veo, mas modernos y potentes, que los sensores de infrarrojos, aunque respeto, muy mucho, todos los trabajos, con infrarrojos, y a todos en general, pero en esto, cada uno de nosotros, buscamos, diferentes experiencias con nuestros bot, y cada uno investiga, y desarrolla, lo que para el, le va ha llenar mas, esto en parte, es lo bonito, de esta actividad, la diversidad de proyectos y experiencias robóticas, que personalizan cada uno de los trabajos, sería, algo así, como una huella genética, en cada experiencia.

Primera parte
Este primer trabajo, tiene un fallo, de principiante, pues los servos, giran hacia adelante, y atrás, sin una posición de reposo, esto, como para cualquier motor es malísimo, para evitarlo se puede añadir en el programa alguna instrucción por medio, come encender un led, mandar una frecuencia de sonido a una Entrada/Salida, aunque no tenga nada conectado, o mandar, a el servo, un pulso, de pausa para los servos, cada cual, puede elegir. una manera de conseguirlo.

En esta, otra experiencia, lo que hice, fue, añadirle tres leds, a mi robot, que me indicaban, en todo momento, si, el robot giraba a derecha, izquierda, iba hacia adelante o hacia atrás. gracias a esto conseguía, saber en todo momento, de una forma visual, lo que hacía, el robot. De esta manera, me era fácil, saber las decisiones, que tomaba el muñequito, puestos en faena también le implemente un altavoz, con el mismo fin que los led.

En mis experiencias anteriores, el robot iba caminando siempre hacia adelante, y cuando encontraba un obstáculo, a una distancia programada, giraba hacia su derecha, retrocedía, y seguía su marcha, hasta encontrar otro obstáculo, este ejercicio es muy sencillo pero a su vez muy útil, pues el robot siempre conseguía salir de todas las trampas, pues iba girando a derecha hasta encontrar una salida, el robot tenia un comportamiento autónomo, podía pasarse horas recorriendo una vivienda, sin quedar atrapado.

En la experiencia del video, he cambiado el programa, para cuando el robot, encuentre un obstáculo, pare y haga tres mediciones a su alrededor, una vez echo esto, compara las medidas obtenidas, y sale por el camino mas largo, con esta experiencia he conseguido, que el robot sea mas inteligente, y tome decisiones mas inteligentes, a la hora de salvar un obstáculo.

En todas estas experiencias, utilizo tan solo un sensor de ultrasonidos SRF05, junto con Basic Stamp Home Work, todo un prodigio de la nuevas tecnologías, hasta la fecha utilizo, tan solo un único sensor, para captar información del entorno, que envuelve al robot, pero la que obtengo con este sensor, es tan rica y fluida, que puedo crear cientos de combinaciones, con los datos obtenidos. Por ejemplo puedo ayudar a que un robot se mueva por un escenario, sin problemas.

Estas experiencias con el sensor, parecen ha simple vista, algo sin sustancia, pues no parece, gran cosa que un robot se pasee por un escenario, pero la cosa cambia, si pensamos que, este robot tendría el mismo comportamiento con la luz apagada, claro a oscuras la cosa cambia un poco, nosotros en esas circunstancias poco podríamos hacer, pero este micro Bot., se desenvolvería con cierta soltura. Siguiendo unos cuantos pasos he conseguido crear un murciélago que no ve pero que al mismo tiempo no choca con nada.

El cerebro de esta bestia, está basado en un microcontrolador Pic16C57 a 20 MHz, lo que le permite ejecutar 4.000 instrucciones PBASIC por segundo. La capacidad de la EEPROM donde se almacena el programa es de 2 KB y puede contener programas de hasta 500 instrucciones PBASIC. La memoria de datos RAM es de 32 bytes, seis de los cuales se destina a manejar las entradas y salidas y los 26 restantes a contener variables de los programas.Posee 16 líneas de E/S. En definitiva una locura fácil de dominar sin grandes conocimientos, de electrónica o programación.

En el enlace de la imagen de la izquierda se pueden ver unas fotografías de la implementación de una cámara wireless, con la que puedo tener una visión con el mismo punto de vista que tiene el robot, obteniendo unas vistas muy interesantes. La implementación de la cámara, no esta vinculada a la arquitectura del robot, pues se trata de un kit de cámara espía fácil de instalar.

BIBLIOGRAFÍA: